Zarakas został założony w strategicznym miejscu, gdzie istniało już osadnictwo prehistoryczne. Według tradycji miasto nazwano na cześć mitycznego bohatera Zarikasa. W starożytności często znajdowało się ono w centrum konfliktów między Argos a Spartą, co doprowadziło do budowy potężnych fortyfikacji w okresie hellenistycznym. Po bitwie pod Thyreą znalazło się pod panowaniem Sparty, później po bitwie pod Cheroneą Filip II przyznał je Argos, a w 272 r. p.n.e. zostało poważnie zniszczone przez Kleonymosa. Kilkadziesiąt lat później, w 219 r. p.n.e., król Sparty Likurg nie zdołał zdobyć miasta dzięki jego wyjątkowo silnym umocnieniom. W okresie rzymskim Zarakas należał do Związku Wolnych Lakonów i mimo stopniowego upadku nadal był zamieszkany, o czym świadczą zachowane budowle. W późnym okresie starożytności na akropolu wzniesiono wczesnochrześcijańską bazylikę, natomiast w czasach bizantyjskich obszar należał do metropolii Monemwazji. Obecnie stanowisko archeologiczne zachwyca doskonałym stanem zachowania fortyfikacji i późniejszych zabytków, będąc jednym z najważniejszych historycznych i archeologicznych miejsc Lakonii.