זאראקאס נוסדה במיקום אסטרטגי שבו התקיימה התיישבות כבר בתקופה הפרהיסטורית. על פי המסורת נקראה העיר על שמו של הגיבור המיתולוגי זאראקאס. בעת העתיקה עמדה העיר פעמים רבות במוקד העימותים בין ארגוס לספרטה, דבר שהוביל להקמת ביצורים מרשימים בתקופה ההלניסטית. לאחר קרב תיראה עברה לשליטת ספרטה, לאחר מכן הוענקה לארגוס על ידי פיליפוס השני בעקבות קרב כיירונאה, ובשנת 272 לפנה"ס נהרסה במידה רבה על ידי קלאונימוס. כמה עשורים לאחר מכן, בשנת 219 לפנה"ס, נכשל מלך ספרטה ליקורגוס בכיבוש העיר בזכות ביצוריה החזקים. בתקופה הרומית השתייכה זאראקאס לליגת הלאקונים החופשיים, ולמרות דעיכתה ההדרגתית המשיכה להיות מיושבת, כפי שמעידים המבנים שנותרו. בתקופה הרומית המאוחרת נבנתה בתוך האקרופוליס בזיליקה נוצרית קדומה, ובתקופה הביזנטית השתייך האזור למטרופולין של מונמוואסיה. כיום מרשים האתר הארכאולוגי במצב השתמרותו המצוין ומהווה אחד האתרים ההיסטוריים והארכאולוגיים החשובים ביותר בלאקוניה.