Zarakas fu fondata in una posizione strategica già abitata in epoca preistorica. Secondo la tradizione, la città prese il nome dall'eroe mitico Zarakas. Durante l'antichità si trovò spesso al centro dei conflitti tra Argo e Sparta, circostanza che portò alla costruzione delle sue imponenti fortificazioni in epoca ellenistica. Dopo la battaglia di Tirea passò sotto il controllo spartano, successivamente fu assegnata ad Argo da Filippo II dopo la battaglia di Cheronea e nel 272 a.C. subì gravi distruzioni ad opera di Cleonimo. Alcuni decenni dopo, nel 219 a.C., il re spartano Licurgo non riuscì a conquistarla grazie alla straordinaria solidità delle sue fortificazioni. Durante l'epoca romana Zarakas entrò a far parte della Lega dei Laconi Liberi e, nonostante il suo graduale declino, continuò a essere abitata, come dimostrano gli edifici conservati. Nella tarda antichità fu costruita una basilica paleocristiana all'interno dell'acropoli, mentre durante il periodo bizantino la regione apparteneva alla Metropolia di Monemvasia. Oggi il sito archeologico colpisce per l'eccezionale stato di conservazione delle sue fortificazioni e dei monumenti successivi, rappresentando uno dei più importanti siti storici e archeologici della Laconia.