Zarakas fut fondée dans une position stratégique où une occupation préhistorique existait déjà. Selon la tradition, la cité tire son nom du héros mythique Zarikas. Au cours de l'Antiquité, elle se trouva souvent au cœur des conflits opposant Argos à Sparte, ce qui conduisit au renforcement de ses impressionnantes fortifications durant l'époque hellénistique. Après la bataille de Thyrea, elle passa sous domination spartiate, puis fut attribuée à Argos par Philippe II après la bataille de Chéronée. En 272 av. J.-C., elle fut gravement détruite par Cléonyme. Quelques décennies plus tard, en 219 av. J.-C., le roi spartiate Lycurgue échoua à s'en emparer grâce à la solidité exceptionnelle de ses fortifications. À l'époque romaine, Zarakas appartenait à la Ligue des Laconiens libres et continua d'être habitée malgré son lent déclin, comme en témoignent les bâtiments conservés. Durant l'Antiquité tardive, une basilique paléochrétienne fut construite dans l'acropole, tandis qu'à l'époque byzantine la région dépendait de la métropole de Monemvasia. Aujourd'hui, le site archéologique impressionne par l'excellent état de conservation de ses fortifications et de ses monuments postérieurs, constituant ainsi l'un des plus importants sites historiques et archéologiques de Laconie. De futures recherches archéologiques permettront de mieux comprendre sa longue histoire.