Zarakas wurde an einem strategisch wichtigen Ort gegründet, der bereits in vorgeschichtlicher Zeit besiedelt war. Der Überlieferung zufolge erhielt die Stadt ihren Namen vom mythischen Helden Zarikas. Während der Antike stand sie häufig im Mittelpunkt der Auseinandersetzungen zwischen Argos und Sparta, weshalb ihre mächtigen Befestigungsanlagen in hellenistischer Zeit errichtet wurden. Nach der Schlacht von Thyrea gehörte sie zum Herrschaftsgebiet Spartas, wurde später nach der Schlacht von Chaironeia von Philipp II. Argos zugesprochen und erlitt 272 v. Chr. schwere Zerstörungen durch Kleonymos. Einige Jahrzehnte später scheiterte der spartanische König Lykurg im Jahr 219 v. Chr. an der Einnahme der Stadt, da ihre Befestigungen außerordentlich stark waren. Während der Römerzeit gehörte Zarakas zum Bund der Freien Lakonier und blieb trotz seines allmählichen Niedergangs weiterhin bewohnt. In der Spätantike wurde innerhalb der Akropolis eine frühchristliche Basilika errichtet, während das Gebiet in byzantinischer Zeit zur Metropolie Monemvasia gehörte. Heute zählt die archäologische Stätte zu den bedeutendsten historischen und archäologischen Sehenswürdigkeiten Lakoniens.