Zarakas werd gesticht op een strategische locatie waar al in de prehistorie bewoning bestond. Volgens de overlevering werd de stad genoemd naar de mythische held Zarikas. In de oudheid vormde zij vaak het middelpunt van conflicten tussen Argos en Sparta, wat leidde tot de bouw van haar indrukwekkende vestingwerken tijdens de Hellenistische periode. Na de Slag bij Thyrea kwam de stad onder Spartaanse heerschappij, werd later na de Slag bij Chaeronea door Philippus II aan Argos toegewezen en werd in 272 v.Chr. zwaar verwoest door Kleonymos. Enkele tientallen jaren later, in 219 v.Chr., slaagde de Spartaanse koning Lycurgus er niet in de stad te veroveren dankzij haar uitzonderlijk sterke verdedigingswerken. Tijdens de Romeinse periode maakte Zarakas deel uit van de Bond van de Vrije Laconiërs en bleef, ondanks een geleidelijke achteruitgang, bewoond, zoals blijkt uit de bewaard gebleven gebouwen. In de Late Oudheid werd binnen de akropolis een vroegchristelijke basiliek gebouwd en tijdens de Byzantijnse periode behoorde het gebied tot het bisdom Monemvasia. Tegenwoordig maakt de archeologische vindplaats indruk door de uitstekende staat van haar vestingwerken en latere monumenten en vormt zij een van de belangrijkste historische en archeologische bezienswaardigheden van Laconië.