Zarakas, tarih öncesi dönemlerden itibaren yerleşimin bulunduğu stratejik bir noktada kurulmuştur. Geleneğe göre kent adını efsanevi kahraman Zarikas'tan almıştır. Antik çağ boyunca Argos ile Sparta arasındaki mücadelelerin odak noktalarından biri olmuş ve bu nedenle Helenistik dönemde güçlü surlarla tahkim edilmiştir. Thyrea Savaşı'nın ardından Sparta egemenliğine giren kent, daha sonra Khaironeia Savaşı sonrasında II. Filip tarafından Argos'a verilmiş, MÖ 272 yılında ise Kleonymos tarafından büyük ölçüde tahrip edilmiştir. Birkaç on yıl sonra, MÖ 219 yılında Sparta Kralı Lykurgos, kentin son derece sağlam savunma sistemi nedeniyle burayı ele geçirmeyi başaramamıştır. Roma döneminde Zarakas, Özgür Lakonyalılar Birliği'ne katılmış ve giderek önemini yitirmesine rağmen yerleşim yeri olarak kullanılmaya devam etmiştir. Geç Antik Çağ'da akropol içerisinde erken Hristiyanlık dönemine ait bir bazilika inşa edilmiş, Bizans döneminde ise bölge Monemvasia Metropolitliği'ne bağlanmıştır. Günümüzde arkeolojik alan, surlarının ve sonraki dönemlere ait yapılarının korunmuş olması sayesinde Lakonya'nın en önemli tarihî ve arkeolojik miras alanlarından biri olarak kabul edilmektedir.