Заракас был основан в стратегически важном месте, где ещё в доисторические времена существовало поселение. Согласно преданию, город получил своё название в честь мифического героя Заракаса. На протяжении античного периода город неоднократно становился центром противостояния между Аргосом и Спартой, что привело к строительству мощных укреплений в эллинистическую эпоху. После битвы при Тирее город оказался под властью Спарты, позднее после битвы при Херонее был передан Аргосу Филиппом II, а в 272 году до н. э. сильно пострадал от нападения Клеонима. Несколько десятилетий спустя, в 219 году до н. э., спартанский царь Ликург не смог захватить город благодаря его исключительно прочным укреплениям. В римский период Заракас входил в Союз свободных лаконийцев и, несмотря на постепенный упадок, продолжал оставаться населённым, о чём свидетельствуют сохранившиеся сооружения. В поздней античности на территории акрополя была построена раннехристианская базилика, а в византийскую эпоху эта местность входила в состав митрополии Монемвасии. Сегодня археологический памятник поражает сохранностью своих укреплений и более поздних сооружений, являясь одной из важнейших исторических и археологических достопримечательностей Лаконии. Будущие археологические исследования помогут раскрыть ещё больше страниц его многовековой истории.