Ο Ζάρακας ιδρύθηκε σε στρατηγική θέση, όπου υπήρχε ήδη προϊστορική κατοίκηση, και σύμφωνα με την παράδοση πήρε το όνομά του από τον μυθικό ήρωα Ζάρηκα. Η πόλη βρέθηκε πολλές φορές στο επίκεντρο των συγκρούσεων μεταξύ Άργους και Σπάρτης, γεγονός που οδήγησε στην κατασκευή των ισχυρών οχυρώσεών της κατά την ελληνιστική περίοδο. Μετά τη μάχη της Θυρέας πέρασε στη σπαρτιατική επικράτεια, αργότερα αποδόθηκε στο Άργος από τον Φίλιππο Β΄, ενώ το 272 π.Χ. υπέστη σοβαρές καταστροφές από τον Κλεώνυμο. Λίγες δεκαετίες αργότερα, το 219 π.Χ., ο βασιλιάς της Σπάρτης Λυκούργος απέτυχε να την καταλάβει χάρη στην εξαιρετική οχύρωσή της. Κατά τους ρωμαϊκούς χρόνους ο Ζάρακας εντάχθηκε στο Κοινό των Ελευθερολακώνων και, παρά τη σταδιακή παρακμή του, συνέχισε να κατοικείται, όπως αποδεικνύουν τα σωζόμενα κτίσματα. Στην ύστερη αρχαιότητα ανεγέρθηκε στην ακρόπολη παλαιοχριστιανική βασιλική, ενώ στα βυζαντινά χρόνια η περιοχή υπαγόταν στη Μητρόπολη Μονεμβασίας. Σήμερα, ο αρχαιολογικός χώρος εντυπωσιάζει με τη διατήρηση των οχυρώσεων και των μεταγενέστερων μνημείων, αποτελώντας ένα σημαντικό ιστορικό και αρχαιολογικό τοπόσημο της Λακωνίας, το οποίο αναμένει περαιτέρω ανασκαφική έρευνα για να αποκαλυφθεί πλήρως η μακραίωνη ιστορία του.