Zarakas wurde an einem strategisch bedeutenden Ort gegründet, der bereits in vorgeschichtlicher Zeit besiedelt war. Der Überlieferung zufolge erhielt die Stadt ihren Namen vom mythischen Helden Zarikas. Während der Antike stand sie häufig im Mittelpunkt der Konflikte zwischen Argos und Sparta, was zum Bau ihrer eindrucksvollen Befestigungsanlagen in hellenistischer Zeit führte. Nach der Schlacht von Thyrea gehörte sie zum Herrschaftsgebiet Spartas, wurde später nach der Schlacht von Chaironeia durch Philipp II. Argos zugesprochen und erlitt 272 v. Chr. schwere Zerstörungen durch Kleonymos. Einige Jahrzehnte später scheiterte der spartanische König Lykurgos im Jahr 219 v. Chr. an der Eroberung der Stadt, da ihre Befestigungen aussergewöhnlich stark waren. Während der Römerzeit gehörte Zarakas zum Bund der Freien Lakonier und blieb trotz seines allmählichen Niedergangs weiterhin bewohnt, wie die erhaltenen Bauwerke belegen. In der Spätantike wurde innerhalb der Akropolis eine frühchristliche Basilika errichtet, während das Gebiet in byzantinischer Zeit zur Metropolie Monemvasia gehörte. Heute beeindruckt die archäologische Stätte mit dem hervorragenden Erhaltungszustand ihrer Befestigungen und späteren Bauwerke und zählt zu den bedeutendsten historischen und archäologischen Sehenswürdigkeiten Lakoniens.