Για την ετυμολογία του ονόματος του Κάστρου υπάρχουν πολλές απόψεις. Μια από αυτές ισχυρίζεται ότι το Mont Escovee ή Montesquinon των Φράγκων δεν είναι τίποτα άλλο παρά παρήχηση του ελληνικού Πεντεσκούφι, που είναι το τοπωνύμιο του λόφου πάνω στον οποίο έχει κτιστεί. Άλλοι αποδίδουν την ονομασία του στην γαλλική λέξη eschiveri=δυσπιστία. Η δεύτερη ονομασία του «Malvicino», δηλαδή «κακός γείτονας» αποδίδεται στο σκοπό για το οποίο κατασκευάστηκε. Χτίστηκε κατά τη διάρκεια της πολιορκίας του Ακροκορίνθου από τον Μέγα κύρη των Αθηνών, Όθωνα ντε Λα Ρος, σύμμαχο του Γουλιέλμου Βιλλαρδουϊνου, κατόπιν υποδείξεως του δεύτερου. Σκοπός για την κατασκευή του υπήρξε η ανακοπή της βοήθειας στον πολιορκούμενο Λέοντα Σγουρό και η απαγόρευση εισόδου προμηθειών στον Ακροκόρινθο. Μετά την άλωση του Ακροκορίνθου από τους Φράγκους, παρέμεινε για πολλά χρόνια παρέμεινε στην οικογένεια των Βιλλαρδουϊνων, από αυτούς περιήλθε στους Ατζαγιόλι κι αποτέλεσε ένα από τα κάστρα της Καστελανίας της Κορίνθου. Ο Θεόδωρος Παλαιολόγος, προσβάλλοντας την Κόρινθο, στα 1395 όλα τα κάστρα της περιοχής και μαζί με αυτά και το Πεντεσκούφι. Το μικρό κάστρο δεν φαίνεται να έπαιξε σπουδαίο ρόλο στην κατάληψη του Μοριά από τους Τούρκους μέχρι την Ελληνική Επανάσταση. Την εποχή εκείνη, κατά τον Buchon, παρουσιάζεται σαν ιδιοκτησία των Νοταράδων, οι οποίοι και το επισκεύασαν.